На трассе Сенна был предельно целеустремлённым и всегда стремился победить, нередко пилотируя машину на грани возможного. Многие считали его стиль вождения слишком опасным и говорили, что для него победа важнее жизни. Когда однажды Сенна признался, что верит в Бога, Ален Прост сказал, что Сенна, скорее всего, думает, что Бог помогает ему пилотировать машину, и поэтому ведёт себя на грани сумасшествия. Мартин Брандл также говорил: «Несомненно, Сенна — гений. Но это значит, что жизненный баланс в нём сильно смещён в одну из сторон. Он так сильно развил свои навыки, что часто находится за гранью. Это опасный знак».

Сам Сенна признавал, что стремится в каждой гонке достичь пределов собственных возможностей, но говорил, что главное для него — не превосходство над другими, а познание самого себя. «Это очень завораживающее исследование», — говорил он. — «Когда я стремлюсь к победе, я всегда нахожу в себе ещё немного больше, снова и снова. Но в этом есть противоречие: когда ты становишься быстр как никогда, то ощущаешь себя невообразимо хрупким и уязвимым, потому что за долю секунды всё это может исчезнуть. И две эти крайности, дополняя друг друга, помогают познать себя, всё глубже и глубже».

С другой стороны, некоторые считали, что ради победы в гонке Сенна был готов на многое, в том числе даже на неблаговидные поступки. В связи с этим особенно часто упоминалось столкновение с Аленом Простом в конце сезона 1990 года. Ходили слухи, что перед этой гонкой Сенна в кулуарной обстановке боксов сказал, что если Ален войдёт первым в первый поворот, то он там и останется — что и случилось в гонке. Примечательно, что другой великий гонщик Формулы-1, Михаэль Шумахер, после постоянных эпизодов собственного неспортивного поведения — на Гран-при Австралии 1994 года в Аделаиде (вылет с трассы и последующее столкновение с главным соперником Дэймоном Хиллом) и Гран-при Европы 1997 года в Хересе (столкновение с главным соперником Жаком Вильнёвом, после которого последний, однако, остался на трассе) — заявлял в прессе, что когда это делал Айртон Сенна, то это была обычная практика, а когда так делает он сам, то все считают это нарушением принципов «честной игры».

Сенна бывал вспыльчив и совершал порой необдуманные поступки в отношении гонщиков, которые, как ему казалось, некорректно вели себя с ним в гонках. Так, например, в 1993 году, после того как Эдди Ирвайн обогнал его, чтобы выйти из числа отстающих на круг, и при этом помешал бразильцу, тот затеял выяснение отношений с Ирвайном, которое закончилось рукоприкладством.

В то же время, когда дело не касалось борьбы на трассе, Сенна не раз помогал другим гонщикам. В 1992 году на трассе Спа, где проходил Гран-при Бельгии, во время субботней квалификации Эрик Кома́ попал в тяжёлую аварию на прямой возвращения, где все гонщики ехали на очень высокой скорости. Сенна, увидев это, остановил свою машину, вылез из неё и с риском для жизни побежал к разбитой машине Кома, успев отключить на ней электропитание до того, как начался пожар. В 1993 году на той же трассе в Спа, когда в ходе свободных заездов Алессандро Занарди на большой скорости врезался в стену в трудном повороте Оруж, Сенна покинул свою машину, чтобы помочь пострадавшему пилоту.

Личные отношения с гонщиками у Сенны складывались по-разному. С некоторыми они были весьма напряжённые — в частности, с Аленом Простом и Нельсоном Пике, дело доходило до весьма острых обоюдных высказываний в адрес друг друга. Айртон почти открыто намекал на свою близкую связь с супругой Нельсона (при этом люди, знавшие их обоих, утверждали, что это была неправда). Справедливости ради следует отметить, что войну между Сенной и Пике начал Пике, и войну некрасивую, из зависти. Айртон был моложе и ещё даже ни разу не был чемпионом мира, но на родине, в Бразилии, его любили больше и в 1987 году назвали лучшим спортсменом своей страны, и это даже несмотря на то, что Пике в том же году стал уже трёхкратным чемпионом мира в Формуле-1. И Пике, известный своим острым и безжалостным языком, стал распространять порочащие Сенну слухи. А Айртон, как человек горячий, но при этом чрезвычайно ранимый, просто мстил Нельсону. В гонках же Сенна поклялся превзойти Пике и сделал это.

В то же время другие гонщики — Рубенс Баррикелло, Герхард Бергер — были близкими друзьями Сенны.

Вне трассы Сенна отличался мягким характером, был гуманистом и религиозным человеком. Он был очень обаятелен, за что его любили и журналисты, и болельщики во всём мире. Многие из общавшихся с ним говорили, что его улыбка и голос производили почти гипнотическое действие.

Сенна жертвовал миллионы долларов на борьбу с бедностью в Бразилии и завещал для той же цели всё своё состояние (которое на момент его смерти оценивалось примерно в 400 миллионов долларов). При жизни Айртон предпочитал не говорить об этом публично, и о его пожертвованиях стало известно лишь после его смерти.

Фрэнк Уильямс, в команде которого Сенна провёл свой последний сезон, говорил о нём: «Айртон был очень неординарной личностью. На самом деле он был ещё более великим человеком вне гонок, нежели в них».

Деймон Хилл, последний напарник Сенны по команде, сказал в одном из своих интервью: «Он был благородным человеком, но беспощадным на трассе, например, по отношению к Алену Просту. Но точно так же он не щадил себя. Исключительный человек. Он отдавал себе отчёт, сколь велика его слава, и, думаю, хотел с её помощью как-то улучшить этот мир. К сожалению, завершить задуманное ему не удалось. Но его влияние распространялось не только на гонки».