Ракель Циммерман родилась в 1983 году в небольшом бразильском городе Бом Ретиро до Сулл. Когда ей было 12, ее родителям предложили отдать дочь в модельную школу. Это принесло определенные плоды – Ракель стали приглашать на съемки для местных журналов, где она получила первый опыт работы моделью. В 1997 году на одной из таких фотосессий в Сан-Паулу на нее обратил внимание скаут из модельного агентства. В результате она получила предложение работы в Японии, которое незамедлительно приняла.

Немного проработав в Японии, в 1999 году Ракель перебралась в Париж, где и добилась известности. Ее первыми показами стали Chanel и Valentino. В 2000 году она уже появилась на первой в своей жизни обложке французского Vogue, а в следующем – на обложке итальянского, которую снял Стивен Майзел.

В 2002 году Ракель стала «ангелом» Victoria’s Secret, что для модели считается признанием статуса. Она участвовала в показах этой марки трижды – еще в 2005 и 2006. После этого ее карьера начала стремительно развиваться – Ракель пригласили стать лицом Escada. C тех пор она появилась во множестве других рекламных кампаний – среди них Lanvin, Balenciaga, Chanel, Max Mara, Prada, MAC, Bloomingdales, Neiman Marcus, Calvin Klein, Louis Vuitton, Dolce&Gabbana, Valentino, Shiseido, Versace и Roberto Cavalli. Кроме того – в компании Фреи Бехи и Наташи Поли она снялась в рекламном видеоролике Gucci, срежиссированном Дэвидом Линчем.

В 2009 году американский Vogue включил Ракель в число главных современных моделей, поместив на свою обложку вместе с Наташей Поли, Натальей Водяновой, Ларой Стоун, Лией Кебеде, Анной Ягодзинской, Каролин Трентини, Джордан Данн и Изабели Фонтана.

С 2001 года Ракель живет в Нью-Йорке со своим мужем – фотографом.