Филипп родился 30 января 1968 года в Мадриде и является третьим ребенком и единственным сыном инфанта Испании Хуана Карлоса и принцессы Греческой и Датской Софии.

Его полное имя при крещении Фелипе Хуан Пабло Альфонсо де Тодос лос Сантос де Бурбон, как это принято среди Бурбонов оно состоит из имен первого короля Испании (Филипп V), его дедов (инфант Хуан Испании и король Павел Греции), его прадеда короля Испании (Альфонсо XIII), и имен всех святых (де Тодос лос Сантос). Крестными Филипе стали его дед и прабабушка по отцовской линии граф Барселонский Хуан де Бурбон и королева Виктория Евгения. За пару месяцев до восьмого дня рождения Фелипе, правящий диктатор генерал Франсиско Франко умер, и его отец взошел на трон.

22 ноября 1975 года состоялось первое официальное появление Фелипе на коронации своего отца как короля.

22 января 1977 года Филипе официально получил титулы принца Астурийского, Принца Жиронского и Принца Вианского.

В 1984 году Филипе окончил среднюю школу «Санта Мария де лос Росалес» в Мадриде, а затем провёл год в канадской школе «Lakefield College School».

30 января 1986 года, в возрасте 18 лет, Фелипе в испанском парламенте присягнул на верность Конституции и королю, полностью принимая на себя конституционный статус наследника испанской короны.

С 1985 по 1988 год Филипп получал образование в военных учебных заведениях Испании. Он освоил такие специальности как пилот вертолета, командующий ВВС, командир фрегата, подполковник в армии. А в 1987 году прошел курс подготовки морского пехотинца.

В 1988 году Филипе поступил в Мадридский автономный университет, а в 1993 году окончил его по специальности юриспруденция. После этого с 1993 по 1995 год учился в католическом Джорджтаунском университете в США и получил диплом магистра международных отношений.

В 1992 году на летних Олимпийских играх в Барселоне Филипе был знаменосцем олимпийской сборной Испании и выступал в составе команды по парусному спорту.

2 июня 2014 года король Испании Хуан Карлос I официально отрекся от престола в пользу своего сына Филипе, коронация которого состоялась 19 июня 2014 года. Принц Филипе вошел на престол в качестве нового короля Испании под именем Филиппа VI.