Нельсон Мандела был женат три раза.

В первом браке (1944—1958) с Эвелин Мандела у него родилось четверо детей - сыновья Мадиба (1945-1969; погиб в автокатастрофе) и Магкахо (1950-2005; умер от СПИДа), и дочери Маказива (скончалась в 1948 году в возрасте 9 месяцев) и Пумла (родилась в 1954 году).

Во втором браке с (1958—1996) с Винни Мандела у Нельсона родилось двое дочерей - Зенани (родилась в 1959 году) и Зиндзи (родилась в 1960 году).

В 1998 году Мандела женился третий раз на политике Грасе Машел.