Отец — Василий Васильевич Яковлев, юрист, родился в Воронеже.

Мать — медсестра Ольга Михайловна Иванова, родилась в Таганроге.

Дед — Василий Николаевич Яковлев был купцом, крупным производителем обуви для воронежского населения, гласным Воронежской городской думы (избирался в 1901, 1905, 1909 и 1913 годах); владел лавками на площади у Смоленского собора.

Жена — врач Кира Андреевна Мачульская (1952—1961).

Дети: Елена Яковлева (род. 1961) — актриса Театра Сатиры.

Внучка Мария Козакова (род. 1992) — актриса.

Жена — актриса Екатерина Аркадьевна Райкина (1961—1964).

Дети: Алексей Яковлев (род. 1961), актёр Театра им. Ермоловой, затем ушел в бизнес.

Жена — Ирина Леонидовна Сергеева, заведующая Вахтанговским музеем.

Дети: Антон Яковлев (род. 1969)) — режиссёр, актёр, сценарист.