Иван V Алексеевич родился 27 августа 1666 года. Сын царя Алексея Михайловича от его первого брака с Марией Ильиничной Милославской.

С раннего детства был болезненным и слабоумным, к тому же отличался плохим зрением.

После смерти его старшего брата, царя Федора Алексеевича, 27 апреля 1682 года партия Нарышкиных добилась отстранения Ивана от престолонаследия и провозглашения царем Петра, сына Алексея Михайловича от его второй жены Н.К.Нарышкиной.

Однако вожди партии Милославских (царевна Софья Алексеевна, И.М.Милославский) вместе с И.А.Хованским, распространив слух о его убийстве Нарышкиными, спровоцировали стрелецкий мятеж 15–17 мая 1682 года. Хотя стрельцам показали живого Ивана, они жестоко расправились с главными противниками Милославских – Иваном и Афанасием Нарышкиными, А.С.Матвеевым, Г.Ромодановским.

По инициативе И.А.Хованского, назначенного начальником стрелецкого войска, стрельцы потребовали избрания Ивана и Петра царями-сопровителями. 26 мая собрание духовенства и земских чинов провозгласило Ивана V старшим, а Петра I младшим царем.

29 июня регентская власть была вручена царевне Софье. 25 июня оба брата венчались на царство. Хотя Иван V вскоре достиг совершеннолетия, он не пытался отнять у сестры власть и соглашался со всеми ее решениями.

19 января 1684 года Иван V вступил в брак с Прасковьей Федоровной Салтыковой (1664–1723); имел от нее пять дочерей.

В 1689, когда Петр I начал борьбу против Софьи, она безуспешно пыталась получить поддержку стрельцов и служилых людей, распространяя слухи об угрозе жизни Ивана V со стороны его младшего брата.

Первоначально Иван подчинялся Софье, но затем (под влиянием своего дядьки Прозоровского) отказался поддержать ее против Петра. После падения регентши Петр I формально сохранил двоецарствие, пообещав Ивану почитать его как отца и старшего брата; имя его неизменно ставилось на первом месте в царских грамотах.

Сам же Иван не принимал никакого участия в государственных делах, ограничиваясь выполнением церемониальных обязанностей, и посвящал большую часть своего времени посту и молитве. К тридцати годам Иван V выглядел дряхлым стариком.

Умер 29 января 1696 года в Москве и был похоронен в Архангельском соборе.

Из дочерей Ивана V выжили трое – Екатерина (1692–1733), Анна (1693–1740) и Прасковья (1695–1731). Екатерина Ивановна в 1716 года вышла замуж за герцога Карла-Леопольда Мекленбург-Шверинского, от которого родила дочь Анну, мать российского императора Ивана VI и правительницу России в 1740–1741.

Анна Ивановна занимала российский престол в 1730–1740. Прасковья Ивановна, вступившая в 1723 в брак с сенатором И.И.Дмитриевым-Мамоновым, не оставила потомства.