Валерий Кипелов родился 12 июля в 1958 году в районе Капотня города Москва. В школьные годы обучался в музыкальной школе по классу баяна. Первые музыкальные шаги сделал в группе «Крестьянские дети», которая выступала преимущественно на праздниках и свадьбах.

После армии в 1978—1980 годах Кипелов входит в состав ансамбля «Шестеро молодых», где также состоял Николай Расторгуев, позже лидер группы «Любэ». В сентябре 1980 года Кипелов и Расторгуев продолжают свою карьеру в ВИА «Лейся, Песня», куда влился весь состав «Шестерых молодых». Но в 1985 году ВИА не сдаёт государственную программу и ансамбль закрывается. Кипелов переходит в «Поющие сердца», продюсером которых являлся Виктор Яковлевич Векштейн. Когда Владимир Холстинин и Алик Грановский, участники «Поющих сердец», начинают создавать хэви-метал проект, Валерий присоединяется к ним как вокалист.

Голос Кипелова был одним из решающих факторов успеха группы. На первых двух альбомах Кипелов был автором музыки двух медленных баллад. После раскола Арии в 1987 году под руководством Векштейна остаются лишь Кипелов и Холстинин. Холстинин приводит своего друга Виталия Дубинина в новый состав. Также группу пополняют Сергей Маврин и Максим Удалов.

После тура по Германии в 1994 году у Кипелова появляются разногласия с Холстининым и Дубининым, он покидает группу и выступает вместе с «Мастером». Сергей Маврин заявляет, что он не видит перспектив успеха без Кипелова, и тоже покидает группу. Кипелова возвращает звукозаписывающая компания MOROZ Records, пригрозив ему штрафными санкциями за срыв контракта.

В 1997 году Кипелов совместно с Сергеем Мавриным записывает сольный альбом «Смутное время». В альбом вошли 10 песен, в том числе и не характерные для стиля «Арии». Впоследствии группа Маврина «Маврик», основанная на следующий год, исполняла песни из этого альбома.

В 2001 году, после выпуска альбома «Химера» турне, фестиваля «НАШЕствие», где группа была хедлайнером, Кипелов отказывается записывать новый альбом из-за существующих в группе разногласий и объявляет о решении начать сольную карьеру. Его поддерживают Сергей Терентьев, Александр Манякин и менеджер группы Рина Ли. В «Арии» остались Холстинин, Дубинин и продюсер Юрий Соколов. Последний концерт Кипелова с «Арией» («Судный день») состоялся 31 августа 2002 г.

На следующий день после раскола, 1 сентября 2002 года, Кипелов, Терентьев и Манякин образуют группу «Кипелов». В группу также вошли: Сергей Маврин и бас-гитарист группы «Маврик» Алексей Харьков.

В качестве лидера этого проекта Кипелов записал альбом Реки Времён. Состав группы часто менялся, её покинули Терентьев и Маврин, некоторое время в группе играл Виктор Смольский из Rage.

«Кипелов» получил премию MTV Россия в номинации «Лучшая Рок-группа» в 2004 году, а лично Валерий — премию RAMP в номинации «Отцы Рока» в 2007 году.

3 апреля 2008 года Валерий, совместно с Сергеем Мавриным, принял участие в концерте гр. Ария, посвящённом 20-летию альбома «Герой Асфальта».

Валерий женат. Жену зовут Галина Петровна (Дата рождения: 09.05.1960), у Кипеловых двое детей: Жанна (Дата рождения: 02.08.1980) и Александр (Дата рождения: 16.03.1989), есть внучка - Комарова Анастасия Владимировна, дата рождения: 14.08.2001. Дети Валерия также занимаются музыкой: Жанна — дирижёр, Александр окончил Гнесинское училище по классу виолончели.