Родился 28 августа 1940 года в городе Дейтон, штат Огайо. Кен наиболее известен как исполнитель роли доктора Боба Келсо в американском комедийном сериале 'Клиника'.

Свою актерскую карьеру Кен Дженкинс начал в театрах штата Огайо, а в 1969 году он стал художественным руководителем и соучредителем собственного 'Театра Актеров Луисвилля'. На протяжении следующих 15 лет он работал в театре как актер, руководитель и автор постановок.

На телевидении Дженкинс впервые появился в 1974 году, сыграв небольшую роль в комедийном телевизионном фильме 'In Fasion'. На протяжении следующих 15 лет он исполнял второстепенные роли в различных сериалах, среди которых - драма 'Тихая пристань', комедия 'Ньюхарт' и криминальный боевик 'Уравнитель'.

В 1989 году Кен Дженкинс получил первую роль в художественном фильме. Это был фантастический боевик Джеймса Камерона 'Бездна'. Этот удачный проект с большим успехом прошел в кинотеатрах по всему миру и до сих пор считается одним из лучших в карьере Кена. В 1990 году создатели фильма получили премию 'Оскар' за лучшие визуальные эффекты. Вместе с Кеном в картине снимались Эд Харрис, Мэри Элизабет Мастрантонио, Майкл Бьен и Лео Бермистер.

В комедийном боевике 1990 года 'Эйр Америка' Кен исполнил роль Майора Дональда Лимонда. Главные роли в фильме сыграли Мэл Гибсон, Роберт Дауни-младший и Нэнси Трэвис.

Среди работ Кена в сериалах можно выделить такие популярные проекты, как 'Секретные материалы', 'Вавилон-5', 'Эволюция', 'Параллельные миры' и 'Утренний выпуск'. В телевизионном многосерийном ужастике 'Противостояние', снятом по одноименному роману Стивена Кинга, Кен исполнил роль Питера Голдсмита.

В 1996 году Дженкинс получил приглашение исполнить роль Вуда в приключенческом боевике 'Приказано уничтожить'. Эффектный фильм с Куртом Расселом, Стивеном Сигалом и Холли Берри в главных ролях, собрал в прокате по всему миру более 120 миллионов долларов. Но при этом оценка критиков была неоднозначной - фильм даже был номинирован на премию 'Золотая малина', но, к радости создателей, не получил его.

Зато второй проект с участие Кена, выпущенный в том же году, оказался более удачным. Криминальная драма Уолтера Хилла 'Герой одиночка' с Брюсом Уиллисом в главной роли, хотя и собрала в прокате меньшую сумму, получила более благосклонную оценку критиков.

В 1998 году на экраны вышел триллер Гаса Ван Сента 'Психо', в котором Кену досталась небольшая роль. В этом проекте ему довелось играть на одной площадке с такими известными актерами, как Винс Вон, Энн Хеч и Джиулианна Мур.

Одним из самых успешных художественных фильмов, в которых снимался Дженкинс, считается драма Джесси Нельсон 'Я–Сэм'. В этом проекте 2001 года Кен исполнил роль Филипа. За роль в этом напряженном фильме исполнитель главной роли Шон Пенн в 2002 году был номинирован на премию 'Оскар' в категории 'лучшая мужская роль'. Также в основной актерский состав вошли Мишель Пфайффер и Дакота Фаннинг.

В том же году Дженкинс получил приглашение сыграть свою самую известную роль — доктора Боба Келсо в комедийном сериале 'Клиника'. Эту роль Кен играл на протяжении 9 сезонов, с 2001 по 2009 год. Забавные истории из жизни двух друзей, Джона Дориана и Криса Терка, работающих интернами в больнице, захватили зрителей по всему миру. Чтобы добавить проекту правдоподобности, для работы над сериалом были привлечены несколько врачей-консультантов, Джонотан Дорис, Джон Тёрк и Долли Клок, имена которых легли в основу имен некоторых персонажей.

В 2002 году в прокат вышли сразу четыре проекта с участием Кена Дженкинса: биографическая драма 'Куба либре', фантастический фильм Джонатана Фрейкса 'Останавливающее время', триллер 'Цена страха' и драма 'Когда смолкли выстрелы'.

В триллере Фила Олдена Робинсона 'Цена страха' Кен исполнил одну из ведущих ролей — адмирала Поллока. Этот фильм с Беном Аффлеком, Морганом Фриманом и Джеймсом Кромуэлом, рисует перед нами трагическую картину мира, которая возможна, если у власти окажутся агрессивные и несдержанные люди. Создатели фильма попытались представить, что может случиться, если террористы попытаются стравить две ядерных державы - США и Россию. Интересен тот факт, что в фильме во главе России сценаристы поставили генерала Булгакова, захватившего власть и жаждущего применения ядерного оружия. На момент выхода фильма, в российской армии действительно служил генерал Владимир Булгаков. Только настоящий генерал является героем России, кавалером многих орденов и активным участником войн в Дагестане и Чечне.

2007 год также стал плодотворным для Кена, он принял участие в трех проектах: комедийных короткометражных фильмах 'I-Nasty' и 'Пять минут до полуночи' и семейной драме Брента Хаффа 'Добро пожаловать в Рай'.

Кен Дженкинс был дважды женат. Первый раз он женился на художнице Джоан Петчен в 1958 году, но вскоре они разошлись. В следующий раз он женился в 1970 году на Кэтрин Хоугтон, племяннице Кэтрин Хепберн. У пары трое сыновей. Со своим сыном Дэниэлом H. Дженкинсом Кен играл в бродвейской постановке 'Большая река' в 1985 году.